Segundo Cezar Bitencourt, podem ser estabelecidas quatro diferenças básicas entre as penas e as medidas de segurança:
a. as penas têm caráter retributivo-preventivo; as medidas de segurança, caráter preventivo;
b. as penas têm como fundamento a culpabilidade; as medidas de segurança, a periculosidade;
c. as penas são determinadas; as medidas não têm prazo determinado;
d. as penas aplicam-se aos imputáveis e aos semi-imputáveis; as medidas, aos inimputáveis e, excepcionalmente, aos semi-imputáveis.
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